অর্জুনের প্রধান গুরু ছিলেন দ্রোণাচার্য (বা গুরু দ্রোণ)। তিনি অর্জুনকে অস্ত্রবিদ্যা, বিশেষ করে ধনুুর্বিদ্যায় পারদর্শী করে তোলেন এবং অর্জুনকে বিশ্বের শ্রেষ্ঠ ধনুর্ধর হিসেবে গড়ে তোলেন।

​তবে অর্জুনের শিক্ষাজীবনে আরও কয়েকজন গুরুত্বপূর্ণ গুরু ও শিক্ষক ছিলেন:

​শ্রীকৃষ্ণ: অর্জুনের পরম মিত্র ও পথপ্রদর্শক, যিনি কুরুক্ষেত্রের যুদ্ধক্ষেত্রে অর্জুনকে জ্ঞান ও গীতার উপদেশ প্রদান করে তাঁর আধ্যাত্মিক গুরু-র ভূমিকা পালন করেছিলেন।

​কৃপাচার্য: রাজকুমারদের প্রাথমিক অস্ত্রশিক্ষা ও শাস্ত্রশিক্ষার প্রথম গুরু।

​দেবরাজ ইন্দ্র (পিতা): অর্জুন স্বর্গলোকে গিয়ে তাঁর পিতা ইন্দ্রের কাছ থেকে নানা দিব্যাস্ত্র শিক্ষা ও লাভ করেছিলেন।

​চিত্রসেন (গন্ধর্ব): ইন্দ্রের নির্দেশে স্বর্গলোকে চিত্রসেন অর্জুনকে সংগীত ও নৃত্যকলায় পারদর্শী করে তোলেন (যা পরবর্তীতে মৎস্যদেশে অজ্ঞাতবাসের সময় 'বৃহন্নলা' রূপ ধারণে সাহায্য করেছিল)।

​মহাদেব (শিব): অর্জুন কঠোর তপস্যা করে ভগবান শিবের কাছ থেকে 'পাশুপতাস্ত্র' অর্জন করেছিলেন।